1電機(jī)伺服系統(tǒng)過(guò)載報(bào)警的原因及解決方案
伺服放大器內(nèi)部的智能功率模塊IPM(Intelligent Power Module)內(nèi)藏有過(guò)電壓，過(guò)電流和過(guò)熱等故障檢測(cè)電路，所以當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載在加速或者減速過(guò)程中，電機(jī)的輸出力矩大于電機(jī)的額定力矩并持續(xù)較短時(shí)間后，放大器就會(huì)有過(guò)載報(bào)警。
下面以定位模塊QD75控制MR-J2S伺服放大器為例進(jìn)行說(shuō)明：
中的馬達(dá)速度No對(duì)應(yīng)中的速度指令(Command speed),加減速時(shí)間tpsa和tpsd對(duì)應(yīng)中的實(shí)際加減速時(shí)間。已知了負(fù)載慣量和電機(jī)慣量，就可以計(jì)算出加減速力矩Ta和Tb。
與加減速的輸出力矩相比，電機(jī)在帶動(dòng)負(fù)載在運(yùn)行中的輸出力矩是最小的，用TL表示。這個(gè)值可以用伺服設(shè)置軟件在監(jiān)控伺服電機(jī)輸出力矩曲線上可以監(jiān)控到。那么可以計(jì)算出電機(jī)在加速，運(yùn)行和減速過(guò)程中的輸出力矩T1,T2和T3。伺服放大器在下面兩種情況下會(huì)有過(guò)載報(bào)警發(fā)生：
T1,T2和T3由一個(gè)超過(guò)伺服電機(jī)的最大輸出力矩T1,T2和T3大于伺服電機(jī)的額定輸出力矩，但小于最大輸出力矩，且運(yùn)行一段時(shí)間以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A過(guò)載保護(hù)特性圖為例進(jìn)行說(shuō)明，當(dāng)伺服電機(jī)輸出力矩為200％額定力矩時(shí)，如上圖所以電機(jī)運(yùn)行大約100s后伺服放大器內(nèi)的IPM就會(huì)因?yàn)檫^(guò)熱而出現(xiàn)過(guò)載報(bào)警。消除過(guò)載報(bào)警的方法是只要減小運(yùn)行速度或者增大加減速時(shí)間就可以消除報(bào)警。
2三菱伺服系統(tǒng)其他常見(jiàn)警報(bào)及解決方案
使用三菱交流伺服系統(tǒng)主要由三個(gè)系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常可以根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器上顯示代碼來(lái)初步判斷故障原因，繼而進(jìn)行排查：
1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個(gè)，一個(gè)是控制回路24V電源沒(méi)有接入，另一個(gè)是CN1口EMG和SG之間沒(méi)有接通。
2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動(dòng)器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。
3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底板損壞。
4、AL.20-編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線纜斷線、接頭松動(dòng)等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時(shí)，還有一種可能是驅(qū)動(dòng)器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。
5、AL.30-再生制動(dòng)異常。若剛通電就出現(xiàn)報(bào)警，則驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部制動(dòng)回路元件損壞。若在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)，可檢查制動(dòng)回路接線，必要時(shí)外配制動(dòng)電阻。
6、AL.50、AL.51-過(guò)載。 檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機(jī)三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長(zhǎng)時(shí)間超過(guò)100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生共振等原因。
7、AL.E9-主回路斷開(kāi)。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測(cè)回路故障，須更換驅(qū)動(dòng)器或配件。
8、AL.52-誤差過(guò)大。 電機(jī)編碼器故障或驅(qū)動(dòng)器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場(chǎng)合此故障較多。
另外簡(jiǎn)單判斷伺服電機(jī)故障方法：去掉電機(jī)所有接線后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸承，如能感覺(jué)到明顯的阻力，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不順暢，則機(jī)身線圈燒壞，另外裝配聯(lián)軸器不當(dāng)時(shí)很容易把編碼器敲壞，可搖動(dòng)電機(jī)編碼器部分，若能聽(tīng)到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代碼
伺服報(bào)警的代碼：
—— AL10 欠壓
—— AL12 存儲(chǔ)器異常
—— AL13 時(shí)鐘異常
—— AL15 存儲(chǔ)器異常2
—— AL16 編碼器異常1
—— AL 17 電路異常2
—— AL 19 存儲(chǔ)器異常3
—— AL 1A 電機(jī)配合異常
—— AL 20 編碼器異常2
—— AL 24 電機(jī)接地故障
—— AL 25 絕對(duì)位置丟失
—— AL 30 再生制動(dòng)異常
—— AL 31 超速
—— AL 32 過(guò)流
—— AL 33 過(guò)壓
—— AL 35 指令脈沖頻率異常
—— AL 37 參數(shù)異常
—— AL 45 主電路器件過(guò)熱
—— AL 46 電機(jī)過(guò)熱
—— AL 50 過(guò)載1
—— AL 51 過(guò)載2
—— AL 52 誤差過(guò)大
—— AL 8A 串行通訊超時(shí)
—— AL 8E 串行通訊異常
伺服警告代碼：
—— AL 92 電池?cái)嗑�警告
—— AL 96 原點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤警告
—— AL 9F 電池警告
—— AL E0 再生制動(dòng)電流過(guò)大警告
—— AL E1 過(guò)載警告
—— AL E3 絕對(duì)位置計(jì)數(shù)器警告
—— AL E5 ABS超時(shí)警告
—— AL E6 伺服電機(jī)異常停止
—— AL E9 主電路OFF警告
—— AL EA ABS伺服ON警告
